สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ได้เสด็จพระราชดำเนินไปเยี่ยมโรงเรียน วังไกลกังวลในระหว่างตามเสด็จพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าพระบรมราชินีนาถ แปรพระราชฐาน ณ พระราชวังไกลกังวลอำเภอหัวหิน ได้เสด็จพระราชดำเนินทอด พระเนตรห้องสมุดโรงเรียนวังไกลกังวล ซึ่งไม่ค่อยสมบูรณ์นัก อยู่ในสภาพที่ต้องปรับปรุง เปลี่ยนแปลงมาก จึงจะเป็นห้องสมุดที่ดีมีมาตรฐานจึงทรงปรารภ กับ ผู้ว่าราชการจังหวัดประจวบคีรีขันธ์ รองเลขาธิการพระราชวังฝ่ายกิจกรรมพิเศษ (คุณขวัญแก้ว วัชโรทัย) และคณะคร ูโรงเรียน วังไกลกังวลทำนองว่าน่าจะมีห้องสมุดที่ได้มาตรฐานเพื่อให้นักเรียน นักศึกษา บุคคลทั่วไปและชาวต่างประเทศ ที่มาเที่ยวหัวหินได้ศึกษาเรื่องราวต่าง ๆ
และยังทรงเล่าว่าเมื่อพระองค์ทรงพระเยาว์ได้ติดตามพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์พระบรมราชินีนาถมาแปรพระราชฐานที่วังไกลกังวล พระสหายของพระองค์ไปเล่นน้ำทะเลกัน ส่วนพระองค์นั้นไม่ได้ไปเล่นด้วยเนื่องจากประชวรด้วยไข้หวัดแต่ประทับ อ่านหนังสือ และอ่านแทบทุกเล่มและทุกเรื่องในห้องสมุด
พระราชปรารภดังกล่าวยังความปลื้มปิติยินดีแก่ท่านผู้ว่าราชการจังหวัด ประจวบคีรีขันธ์ รองเลขาธิการฝ่ายกิจกรรมพิเศษ และคณะครู อาจารย์ ของโรงเรียนวังไกลกังวลเป็นล้นพ้นจากนั้นจึงได้มีการร่วมกันพิจารณาดำเนินการตอบสนอง พระราชดำริของพระองค์ นับว่าเป็นวโรกาส ที่ดียิ่งเนื่องในรัชสมัยวันรัชมังคลาภิเษก ที่ประชาชน ชาวไทยทั่วประเทศ ได้บำเพ็ญประโยชน์แก่ สาธารณชน เพื่อถวายเป็นราชสักการะ จึงได้นำความเหล่านี้ประชุมหารือกันระหว่างข้าราชการทุกสังกัดพ่อค้าประชาชนทุกสาขาอาชีพในจังหวัดประจวบคีรีขันธ์ซึ่งได้ข้อยุติว่าให้มีการ ก่อสร้างหอสมุด รัชมังคลาภิเษกโดยเป็นอาคารมั่นคงถาวร ขนาดใหญ่เป็นศรีสง่าภูมิฐาน เพื่อที่จะถวายเป็นราชสักการะและเฉลิมพระเกียรติ พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว โดยได้ใช้สถานที่บริเวณหน้าโรงเรียนวังไกลกังวล ติดกับพระราชฐานชั้นนอก ในเนื้อที่ 1 ไร่ 2 งาน 28 ตารางวา และได้ทำพิธีเปิดอย่างเป็นทางการ เมื่อวันที่ 5 กันยายน พ.ศ. 2539
งบประมาณในการก่อสร้าง
1. ได้รับเงินบริจาคทูลเกล้าถวายพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว จากพ่อค้า ประชาชนและ ข้าราชการจังหวัดประจวบคีรีขันธ์ จำนวน 2,470,000 บาท
2. ได้รับการสนับสนุนจากองค์การบริหารส่วนจังหวัดประจวบคีรีขันธ์ 2,000,000 บาท
3. ได้รับการสนับสนุนจากเงินบำรุงพิเศษเพื่อบำรุงท้องถิ่นประจำปี 2535 ของจังหวัดประจวบคีรีขันธ์ จำนวน 876,680 บาท
พลโทหญิงสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯสยามบรมราชกุมารี ทรงสมัครเป็นสมาชิกหอสมุด รัชมังคลาภิเษกวังไกลกังวลหัวหิน ประเภทกิตติมศักดิ์ ตลอดชีพ เลขที่สมาชิก 01441 เมื่อครั้งเสด็จเยี่ยมหอสมุดฯเมื่อวันที่ 6 มีนาคม 2537
